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:系统辨识

:系统辨识

确定控制模型动力学方程的过程称为系统辨识。这可以离线完成：例如，执行一系列测量以从中计算近似的数学模型，通常是其传递函数或矩阵。但是，从输出中进行的这种识别不能考虑不可观察的动态。有时，模型是直接从已知的物理方程式开始构建的，例如，在质量弹簧-阻尼器系统的情况下，我们知道<math> m \ddot{{x}}(t) = - K x(t) - \Beta \dot{x}(t)</math>。即使假设在设计控制器时使用了“完整”模型，这些方程中包含的所有参数（称为“标称/名义参数”）也从来不是绝对精确的；即使连接到物理系统的真实参数值与标称值不同，控制系统也必须正确运行。

确定控制模型动力学方程的过程称为系统辨识。这可以离线完成：例如，执行一系列测量以从中计算近似的数学模型，通常是其传递函数或矩阵。但是，从输出中进行的这种识别不能考虑不可观察的动态。有时，模型是直接从已知的物理方程式开始构建的，例如，在质量弹簧-阻尼器系统的情况下，我们知道<math> m \ddot{{x}}(t) = - K x(t) - \beta \dot{x}(t)</math>。即使假设在设计控制器时使用了“完整”模型，这些方程中包含的所有参数（称为“标称/名义参数”）也从来不是绝对精确的；即使连接到物理系统的真实参数值与标称值不同，控制系统也必须正确运行。

一些先进的控制技术包括“在线”识别过程。当控制器本身运行时，模型的参数被计算(“辨识”)。通过这种方式，如果参数发生剧烈变化，例如，如果机器人的手臂释放一个重量，控制器将自我调整，以确保正确的性能。

一些先进的控制技术包括“在线”识别过程。当控制器本身运行时，模型的参数被计算(“辨识”)。通过这种方式，如果参数发生剧烈变化，例如，如果机器人的手臂释放一个重量，控制器将自我调整，以确保正确的性能。