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<math>P^{t+1}_{i} = A\cdot P^{t}_{i}</math>
<math>P^{t+1}_{i} = A\cdot P^{t}_{i}</math>
::其中，<math>P^{t}_{i}=(x^{t}_{i},y^{t}_{i},1),P^{t+1}_{i} = (x^{t+1}_{i},y^{t+1}_{i},1)</math>
::其中，<math>P^{t}_{i}=(x^{t}_{i},y^{t}_{i},1),P^{t+1}_{i} = (x^{t+1}_{i},y^{t+1}_{i},1)</math>
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A = \begin{bmatrix}
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