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第237行：
第237行： − + − 在过去的几年里，人们设计了几种不同的控制策略。这些控制器同最简单的PID控制器到对于复杂系统或非常规系统（尤其是机器人技术或飞机巡航控制）都是有一定差别的。+ − 控制问题可以有几种规格。当然，始终存在稳定性。无论开环稳定性如何，控制器都必须确保闭环系统稳定。控制器选择不当甚至会恶化开环系统的稳定性，通常必须避免这种情况。有时希望在闭环中获得特定的动力学：即极点具有<math>Re[\lambda] < -\overline{\lambda}</math>,其中 <math>\overline{\lambda}</math，是一个严格大于零的固定值，而不是简单地要求<math>Re[\lambda]<0</math>。+ − 另一个典型的特性是抑制阶跃扰动，包括开环系统中的积分器(即直接在系统控制之前)很容易做到这一点。其他类型的扰动需要包括不同类型的子系统。+ − 其他“经典”控制理论规范考虑了闭环系统的时域响应。其中包括上升时间(控制系统在扰动后达到期望值所需的时间)、峰值时间、超调量(响应达到期望值之前达到的最高值)和稳定时间等其他稳态性能。频域规范通常与鲁棒性有关。+ − 现代的性能评估使用一些综合跟踪误差的变体(IAE，ISA，CQI)。+
→控制方法
解决不可控或不可观测系统问题的方法包括增加执行器和传感器。
解决不可控或不可观测系统问题的方法包括增加执行器和传感器。
===控制方法===
===控制规范===
自始至今，人们已经发明了许多不同的控制策略，其中有诸如PID一类应用及其广泛的控制器，也有针对特定系统设计的控制器（尤其是在机器人或飞行器巡航控制领域）。
控制问题可以有不同规范。当然，稳定性是始终需要满足的。无论开环稳定性如何，控制器都必须确保闭环系统稳定。控制器选择不当甚至会恶化开环系统的稳定性，正常情况下必须避免。有时，我们希望在闭环系统中获得特定的动力学特征，即极点满足<math>Re[\lambda] < -\overline{\lambda}</math>，而不是简单地要求<math>Re[\lambda] < 0 </math>，其中 <math>\overline{\lambda}</math>，是一个严格大于零的固定值。
另一个典型的规范是抑制阶跃扰动；这可以非常容易地通过在开环中（即直接在受控系统之前）添加一个积分器来实现。其他类型的扰动则需要添加不同类型的子系统。
其他“经典”控制理论规范与闭环系统的时域响应有关。其中包括上升时间（控制系统在扰动后达到期望值所需的时间）、超调量（响应达到期望值之前达到的最高值）和其他性能指标（稳定时间、1/4衰减等）。频域规范通常与鲁棒性有关（见后文）。
现代的性能评估使用一些集成的跟踪误差的变体(IAE，ISA，CQI)。
===模式辨识与鲁棒性===
===模式辨识与鲁棒性===