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|description=涌现,分离,对齐,靠近

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'''<font color="#ff8000">鸟群算法 Boids</font>'''是模拟鸟类群集行为的人工生命项目，由'''克雷格·雷诺兹 Craig Reynolds'''于1986年开发。该模型基于常用于计算机动画或计算机辅助设计的计算机三维几何。他关于这个主题的论文发表在1987年的 ACM SIGGRAPH（美国计算机协会计算机图形专业组组织的计算机图形学顶级年度会议）会议记录上。<ref>{{Cite book | last1=Reynolds| first1=Craig| title=Flocks, herds and schools: A distributed behavioral model.| year=1987 |journal=SIGGRAPH '87: Proceedings of the 14th Annual Conference on Computer Graphics and Interactive Techniques| publisher=Association for Computing Machinery | pages=25–34| isbn=978-0-89791-227-3| doi=10.1145/37401.37406| citeseerx=10.1.1.103.7187}}</ref>“ boid”是“ bird-oid object”的缩写，指一个类鸟对象。<ref>{{Cite journal| last1=Banks| first1=Alec| last2=Vincent| first2=Jonathan| last3=Anyakoha| first3=Chukwudi | title=A review of particle swarm optimization. Part I: background and development|date=July 2007| journal=Natural Computing| volume=6| issue=4| pages=467–484| doi=10.1007/s11047-007-9049-5| citeseerx=10.1.1.605.5879}}</ref>恰巧，“boid”也是纽约都市方言中“bird”的发音。

'''鸟群算法 Boids'''是模拟鸟类群集行为的人工生命项目，由'''克雷格·雷诺兹 Craig Reynolds'''于1986年开发。该模型基于常用于计算机动画或计算机辅助设计的计算机三维几何。他关于这个主题的论文发表在1987年的 ACM SIGGRAPH（美国计算机协会计算机图形专业组组织的计算机图形学顶级年度会议）会议记录上。<ref>{{Cite book | last1=Reynolds| first1=Craig| title=Flocks, herds and schools: A distributed behavioral model.| year=1987 |journal=SIGGRAPH '87: Proceedings of the 14th Annual Conference on Computer Graphics and Interactive Techniques| publisher=Association for Computing Machinery | pages=25–34| isbn=978-0-89791-227-3| doi=10.1145/37401.37406| citeseerx=10.1.1.103.7187}}</ref>“ boid”是“ bird-oid object”的缩写，指一个类鸟对象。<ref>{{Cite journal| last1=Banks| first1=Alec| last2=Vincent| first2=Jonathan| last3=Anyakoha| first3=Chukwudi | title=A review of particle swarm optimization. Part I: background and development|date=July 2007| journal=Natural Computing| volume=6| issue=4| pages=467–484| doi=10.1007/s11047-007-9049-5| citeseerx=10.1.1.605.5879}}</ref>恰巧，“boid”也是纽约都市方言中“bird”的发音。

与大多数人工生命模拟一样，Boids 是[[涌现 Emergent]]行为的一个例子; 也就是说，Boids 的复杂性来自于遵循一系列简单规则的个体代理（这里是 Boids）的相互作用。在最简单的Bolds 世界中适用的规则如下，其描述了鸟群中的个体如何根据周边同伴的位置和速度移动:

与大多数人工生命模拟一样，Boids 是[[涌现 Emergent]]行为的一个例子; 也就是说，Boids 的复杂性来自于遵循一系列简单规则的个体代理（这里是 Boids）的相互作用。在最简单的Bolds 世界中适用的规则如下，其描述了鸟群中的个体如何根据周边同伴的位置和速度移动:

* '''分离 Separation''': 移动以避开群体拥挤处

* '''<font color="#ff8000">分离 Separation</font>''': 移动以避开群体拥挤处

* '''对齐 Alignment''': 转向群体的平均航向

* '''<font color="#ff8000">对齐 Alignment</font>''': 转向群体的平均航向

* '''靠近 Cohesion''': 朝群体的平均位置（质心）移动

* '''<font color="#ff8000">靠近 Cohesion</font>''': 朝群体的平均位置（质心）移动

Boids 框架通常用于计算机图形学，提供鸟群和其他生物（如鱼群）的逼真表现。例如，在1998年的电子游戏《'''半条命 Half-Life'''》中，游戏结束时Xen中出现的类似鸟类的飞行生物就使用了该框架（游戏文件中命名为“ boid”）。

Boids 框架通常用于计算机图形学，提供鸟群和其他生物（如鱼群）的逼真表现。例如，在1998年的电子游戏《'''<font color="#ff8000">半条命 Half-Life</font>'''》中，游戏结束时Xen中出现的类似鸟类的飞行生物就使用了该框架（游戏文件中命名为“ boid”）。

Boids 模型可用于'''[[集群机器人]] Swarm Robotics'''中简单的无人地面车辆（UGV）<ref>{{cite conference |title= Design and analysis of Group Escape Behavior for distributed autonomous mobile robots  |first1= Hongkyu |last1= Min  |first2= Zhidong |last2= Wang |year= 2011 |conference= IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)|doi= 10.1109/ICRA.2011.5980123 }}</ref> 或'''微型飞行器 Micro Aerial Vehicles'''（MAV）<ref>{{cite conference |title= Swarms of micro aerial vehicles stabilized under a visual relative localization  |first1= Martin |last1= Saska |first2= Vakula |last2= Jan |first3= Preucil |last3= Libor |year= 2014 |conference= IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)|doi= 10.1109/ICRA.2014.6907374 }}</ref>群体的直接控制和稳定。为了异质 UAV-UGV 群体的稳定性，Saska 等人将该模型用于板载相对定位。<ref>{{cite conference |title= Coordination and Navigation of Heterogeneous UAVs-UGVs Teams Localized by a Hawk-Eye Approach  |first1= Martin |last1= Saska |first2= Vonasek |last2= Vojtech |first3= Krajnik |last3= Tomas |first4= Preucil |last4= Libor |year= 2012 |conference= IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)|url=http://labe.felk.cvut.cz/~tkrajnik/ardrone/articles/formace.pdf}}</ref>

Boids 模型可用于'''<font color="#ff8000">[[集群机器人]] Swarm Robotics</font>'''中简单的无人地面车辆（UGV）<ref>{{cite conference |title= Design and analysis of Group Escape Behavior for distributed autonomous mobile robots  |first1= Hongkyu |last1= Min  |first2= Zhidong |last2= Wang |year= 2011 |conference= IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)|doi= 10.1109/ICRA.2011.5980123 }}</ref> 或'''<font color="#ff8000">微型飞行器 Micro Aerial Vehicles</font>'''（MAV）<ref>{{cite conference |title= Swarms of micro aerial vehicles stabilized under a visual relative localization  |first1= Martin |last1= Saska |first2= Vakula |last2= Jan |first3= Preucil |last3= Libor |year= 2014 |conference= IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)|doi= 10.1109/ICRA.2014.6907374 }}</ref>群体的直接控制和稳定。为了异质 UAV-UGV 群体的稳定性，Saska 等人将该模型用于板载相对定位。<ref>{{cite conference |title= Coordination and Navigation of Heterogeneous UAVs-UGVs Teams Localized by a Hawk-Eye Approach  |first1= Martin |last1= Saska |first2= Vonasek |last2= Vojtech |first3= Krajnik |last3= Tomas |first4= Preucil |last4= Libor |year= 2012 |conference= IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)|url=http://labe.felk.cvut.cz/~tkrajnik/ardrone/articles/formace.pdf}}</ref>