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→闭环传递函数
系统的输出 <math>y(t)</math> 通过传感器测量值 <math>F</math> 反馈给参考值 <math>r(t)</math> 进行比较。然后，控制器 <math>C</math> 利用参考和输出之间的误差 <math>e</math> （差值）来改变输入 <math>u</math> 到受控系统 <math>P</math> 。 如图所示。这种控制器是一种闭环控制器或反馈控制器。
系统的输出 <math>y(t)</math> 通过传感器测量值 <math>F</math> 反馈给参考值 <math>r(t)</math> 进行比较。然后，控制器 <math>C</math> 利用参考和输出之间的误差 <math>e</math> （差值）来改变输入 <math>u</math> 到受控系统 <math>P</math> 。 如图所示。这种控制器是一种闭环控制器或反馈控制器。
[[File:simple feedback control loop2.svg|center|一个简单的闭环回路框图]]
[[File:Simple_feedback_control_loop3.png|center|一个简单的闭环回路框图]]
上图是一种单输入单输出 (SISO) 控制系统; 另一种常见的控制系统为多输入多输出系统 (MIMO) ，具有多个输入/输出。在这种情况下，变量通过向量表示，而不是简单的标量值。对于一些分布参数系统，向量可能是无限维的(通常为函数)。
上图是一种单输入单输出 (SISO) 控制系统; 另一种常见的控制系统为多输入多输出系统 (MIMO) ，具有多个输入/输出。在这种情况下，变量通过向量表示，而不是简单的标量值。对于一些分布参数系统，向量可能是无限维的(通常为函数)。