PLL：两段话的版本上线，师兄看看~
YMZ：这里还需要提及前面的数学推导和反向动力学的关系，训练过程中正向反向训练的平衡。
PLL：1.0版本上线，师兄看看~（反向动力学和分阶段训练写的很少，怎么拓展呢？）
PLL：1.0版本上线，师兄看看~
PLL：这部分要不要删除，图片前面放过了，在NIS和NIS+这两部分对图片也有介绍，会不会重复？