2002年，Iain D. Couzin等人在《理论生物学》杂志上发表文章[2]，提出了一个能够统一模拟不同动物群体行为的模型，后人将这个模型就称为“Couzin model”。这个模型的关键，就是通过三个参数，分别刻画了分离、对齐和避免碰撞这三条简单规则的相对重要程度，从而通过改变这三个参数就能得到从昆虫到鸟群的不同聚集行为。同时，考津模型将所有的智能体都放到了三维空间中，这大大提高了涌现行为的复杂性。