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第121行： − + − − − [反馈回路中 PID 控制器的框图，r (t)是期望的过程值或“设定点” ，y (t)是测量的过程值] − − A '''proportional–integral–derivative controller ''' ('''PID controller''') is a [[control loop]] [[feedback mechanism]] control technique widely used in control systems. − − A proportional–integral–derivative controller (PID controller) is a control loop feedback mechanism control technique widely used in control systems. 第136行：
第129行： − Pid 控制器可能是最常用的反馈控制设计。+
→PID 反馈控制
==PID 反馈控制==
==PID 反馈控制==
[[File:PID en.svg|right|thumb|400x400px|A [[block diagram]] of a PID controller in a feedback loop, r(''t'') is the desired process value or "set point", and y(''t'') is the measured process value.]]
[[File:PID en.svg|right|thumb|400x400px|反馈回路中 PID 控制器的框图，r(''t'')是期望的过程值或“设定点”，y(''t'')是测量的过程值]]
比例-积分-微分控制器(PID 控制器)是一种广泛应用于控制系统的控制回路反馈机制控制技术。
比例-积分-微分控制器(PID 控制器)是一种广泛应用于控制系统的控制回路反馈机制控制技术。
该理论的生成和应用可以追溯到20世纪20年代，几乎在所有的模拟控制系统中得到实现; 最初在机械控制器中，后来在工业过程计算机中使用离散电子学。
该理论的生成和应用可以追溯到20世纪20年代，几乎在所有的模拟控制系统中得到实现; 最初在机械控制器中，后来在工业过程计算机中使用离散电子学。
PID 控制器可能是最常用的反馈控制设计。
如果''u(t)''是发送到系统的控制信号，''y(t)''是测量输出，''r(t)''是期望输出，<math>e(t)=r(t)- y(t)</math> 是跟踪误差，则 PID 控制器具有通用形式
如果''u(t)''是发送到系统的控制信号，''y(t)''是测量输出，''r(t)''是期望输出，<math>e(t)=r(t)- y(t)</math> 是跟踪误差，则 PID 控制器具有通用形式