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第73行：
第73行： − 为了克服开回路控制器的局限性，控制理论引入了反馈。闭环控制器利用反馈来控制动力系统的状态或输出。它的名字来源于系统中的信息路径: 过程输入(例如，电动机的电压)对过程输出(例如，电动机的速度或扭矩)有影响，用传感器测量并由控制器处理; 结果(控制信号)作为过程的输入被“反馈” ，关闭循环。+ − 闭环控制器比开环控制器有以下优点:+ − + 第85行：
第85行： − + − 在一些系统中，闭环控制和开环控制同时使用。在这样的系统中，开环控制被称为前馈，用于进一步改善参考跟踪性能。+ − 常用的闭环控制器结构是 PID 控制器。+
→经典控制理论
==经典控制理论==
==经典控制理论==
为了克服开环控制器的局限性，控制理论引入了反馈。闭环控制器利用反馈来控制动力系统的状态或输出。它的名字来源于系统中的信息传递路径: 过程输入（例如，电动机的电压）对过程输出（例如，电动机的速度或扭矩）的影响被传感器测量并经控制器处理；结果（控制信号）作为过程的输入被“反馈” ，形成闭环。
闭环控制器相对于开环控制器有以下优点:
*干扰抑制（例如上述巡航控制示例中的山丘）
*干扰抑制（例如上述巡航控制示例中的山丘）
*当模型结构与实际过程不完全匹配且模型参数不精确时，即模型不确定，也可以保证系统性能。
*当模型结构与实际过程不完全匹配且模型参数不精确时，也可以在不确定的情况下保证系统性能。
*不稳定的过程可以稳定下来
*不稳定的过程可以稳定下来
*对参数变化的敏感性降低
*对参数变化的敏感性降低
*改进的参考跟踪性能
*参考跟踪性能得到改善
一些系统同时使用闭环控制和开环控制。在这样的系统中，开环控制被称为前馈，用于进一步改善参考跟踪性能。
常用的闭环控制器架构是 PID 控制器。
==闭环传递函数==
==闭环传递函数==