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第146行： − + − − − 当梯度下降应用于动作<math>\dot{a}=-\partial\u aF（s，\tilde{\mu}）</math>时，运动控制可以理解为通过下降（皮质脊髓）预测参与的经典反射弧。这提供了一种形式主义，将平衡点解推广——到自由度问题——到运动轨迹。 − +
→Perceptual learning and memory 知觉学习与记忆
=== Perceptual learning and memory 知觉学习与记忆===
===知觉学习与记忆===
在预测编码中，通过自由能（自由作用）时间积分的梯度上升来优化模型参数会降低到联想或[[Hebbian理论| Hebbian可塑性]]，并与大脑中的[[synaptic可塑性]]相关。
在预测编码中，通过自由能（自由作用）时间积分的梯度上升来优化模型参数会降低到联想或[[Hebbian理论| Hebbian可塑性]]，并与大脑中的[[synaptic可塑性]]相关。
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=== Perceptual precision, attention and salience 知觉的精确性、注意力和显著性===
=== Perceptual precision, attention and salience 知觉的精确性、注意力和显著性===