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:<math>u(t) =  K_P e(t) + K_I \int e(\tau)\text{d}\tau + K_D \frac{\text{d}e(t)}{\text{d}t}.</math>

:<math>u(t) =  K_P e(t) + K_I \int e(\tau)\text{d}\tau + K_D \frac{\text{d}e(t)}{\text{d}t}.</math>

我们期望得到的闭环动力过程是通过调整三个参数 <math>K_P</math>、 <math>K_D</math>和 <math>K_I</math>得到的。通常我们用迭代式的“调参”法，而不需要依赖具体的受控对象模型知识。稳定性往往可以通过只使用比例项来保证。积分项允许抑制阶跃扰动（在过程控制中通常是一个<font color="#32CD32">显著的规范</font>）。导数项用于提供响应的阻尼或整型。PID控制器是最成熟的一类控制系统；然而，它们并不适用于一些更复杂的情形，特别是需要考虑 MIMO 系统时。

我们期望得到的闭环动力过程是通过调整三个参数 <math>K_P</math>、 <math>K_D</math>和 <math>K_I</math>得到的。通常我们用迭代式的“调参”法，而不需要依赖具体的受控对象模型知识。稳定性往往可以通过只使用比例项来保证。积分项允许抑制阶跃扰动（在过程控制中通常是一个<font color="#32CD32">显著的规范striking specification</font>）。导数项用于提供响应的阻尼或整型。PID控制器是最成熟的一类控制系统；然而，它们并不适用于一些更复杂的情形，特别是需要考虑 MIMO 系统时。

--[[用户:Leona Xiang|Leona Xiang]]（[[用户讨论:Leona Xiang|讨论]]） 2020年8月23日 (日) 17:25 (CST) 原文为"striking specification"，含义并不甚明确

--[[用户:Leona Xiang|Leona Xiang]]（[[用户讨论:Leona Xiang|讨论]]） 2020年8月23日 (日) 17:25 (CST) 原文为"striking specification"，含义并不甚明确