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==PID 反馈控制==

==PID 反馈控制==

[[File:PID en.svg|right|thumb|400x400px|A [[block diagram]] of a PID controller in a feedback loop, r(''t'') is the desired process value or "set point", and y(''t'') is the measured process value.]]

[[File:PID en.svg|right|thumb|400x400px|反馈回路中 PID 控制器的框图，r(''t'')是期望的过程值或“设定点”，y(''t'')是测量的过程值]]

 

 

[反馈回路中 PID 控制器的框图，r (t)是期望的过程值或“设定点” ，y (t)是测量的过程值]

 

A '''proportional–integral–derivative controller ''' ('''PID controller''') is a  [[control loop]] [[feedback mechanism]] control technique widely  used in control systems.

 

比例-积分-微分控制器(PID 控制器)是一种广泛应用于控制系统的控制回路反馈机制控制技术。

比例-积分-微分控制器(PID 控制器)是一种广泛应用于控制系统的控制回路反馈机制控制技术。

该理论的生成和应用可以追溯到20世纪20年代，几乎在所有的模拟控制系统中得到实现; 最初在机械控制器中，后来在工业过程计算机中使用离散电子学。

该理论的生成和应用可以追溯到20世纪20年代，几乎在所有的模拟控制系统中得到实现; 最初在机械控制器中，后来在工业过程计算机中使用离散电子学。

Pid 控制器可能是最常用的反馈控制设计。

PID 控制器可能是最常用的反馈控制设计。

如果''u(t)''是发送到系统的控制信号，''y(t)''是测量输出，''r(t)''是期望输出，<math>e(t)=r(t)- y(t)</math> 是跟踪误差，则 PID 控制器具有通用形式

如果''u(t)''是发送到系统的控制信号，''y(t)''是测量输出，''r(t)''是期望输出，<math>e(t)=r(t)- y(t)</math> 是跟踪误差，则 PID 控制器具有通用形式