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控制理论可分为两个分支:

控制理论可分为两个分支:

*[[线性控制理论]]——适用于组件遵循叠加原理的系统，这意味着输出大致与输入成比例。线性系统由线性微分方程决定。其中一个主要的子类是具有不随时间变化的参数的系统，称为线性时不变(LTI)系统。这些系统使用通用且强大的频域数学技术，例如拉普拉斯变换，傅立叶变换，Z-变换，波特图，根轨迹和奈奎斯特稳定性判据。使用这些技术有助于使用带宽，频率响应，特征值，增益，谐振频率，零点和极点等术语对系统进行描述，从而为大多数目标系统提供了系统响应的解决方案和设计方式。

 

*[[线性控制理论]]–适用于由遵循叠加原理的系统，这意味着输出大致与输入成比例，系统由线性微分方程控制。其中最重要的一个子系统是具有不随时间变化的参数的系统，称为线性时不变 LTI 系统。这些系统使用通用且强大的频域数学技术，例如Laplace变换， Fourier变换，Z变换，Bode图，根轨迹和奈奎斯特稳定性判据。使用这些技术有助于使用带宽，频率响应，特征值，增益，谐振频率，零点和极点等术语对系统进行描述，从而为大多数目标系统提供了系统响应解决方案和设计方式。

   

   

*[[非线性控制理论]]–涵盖了不遵循叠加原理的更广泛的系统类别，并适用于更多实际系统，因为所有实际控制系统都是非线性的。这些系统通常由非线性微分方程控制。为处理这些问题而开发的几种数学技术更加困难，而且通用性较低，通常仅适用于很少类别的系统。其中包括极限环理论，庞加莱图，李雅普诺夫稳定性定理和描述函数。通常在计算机上使用数值方法来分析非线性系统<ref>[http://www.mathworks.com/help/toolbox/simulink/slref/trim.html trim point]</ref>。如果仅关注稳定点附近的解决方案，则通常可以使用微扰理论通过线性系统对非线性系统进行近似来线性化非线性系统，并且可以使用线性理论的方式进行求解。[16]

*[[非线性控制理论]]——涵盖了更广泛的不遵循叠加原理的系统类别，并适用于更多实际系统，因为所有实际控制系统都是非线性的。这些系统通常由非线性微分方程决定。这些本就为数不多的针对此类问题的数学技巧不仅更加困难，而且通用性较低，通常仅适用于很少类别的系统。非线性控制理论包括极限环理论，庞加莱图，李雅普诺夫稳定性定理和描述函数。非线性系统通常用数值方法在计算机上进行分析，例如用仿真语言来对系统的运行进行仿真。如果仅关注稳定点附近的解，则通常可以使用微扰理论，用线性系统近似非线性系统，这样就可以使用线性系统的方法进行求解。[16]<ref>[http://www.mathworks.com/help/toolbox/simulink/slref/trim.html trim point]</ref>

==分析技术-频域和时域==

==分析技术-频域和时域==