更改

=====从Q-矩阵到<math>P(t)</math>=====

=====从Q-矩阵到<math>P(t)</math>=====

另一方面，如果已知上面的向前方程或者向后方程，给定矩阵<math>Q</math>为Q-矩阵，由初值条件<math>P(0)=I</math>，可以证明微分方程存在唯一解<math>P(t)=e^{Qt}</math>。其中<math>e^{Qt}</math>定义为<math>\</math>

另一方面，如果已知上面的向前方程或者向后方程，给定矩阵<math>Q</math>为Q-矩阵，由初值条件<math>P(0)=I</math>，可以证明微分方程存在唯一解<math>P(t)=e^{Qt}</math>。其中<math>e^{Qt}</math>定义为<math>\sum_{k=0}^{\infty}\frac{(tQ)^k}{k!}</math>

====模型参数====

====模型参数====