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第44行： + + + + − 这里w是摄像机的缩放比例，θ是摄像机旋转的角度。<math>x_0, y_0</math>是摄像机正对屏幕点的坐标。在仿真中，该点一直为屏幕的中心。在上式中，我们用三维的齐次坐标来表示二维点信息。+ + + + + + + + + + + +
→原理
[[File:Selfref3.gif|center]]
[[File:Selfref3.gif|center]]
<center>
<math>P^{t+1}_{i} = A\cdot P^{t}_{i}</math>
</center>
其中，<math>P^{t}_{i}=(x^{t}_{i},y^{t}_{i},1),P^{t+1}_{i} = (x^{t+1}_{i},y^{t+1}_{i},1)</math>
<center><math>
A = \begin{bmatrix}
\omega cos\theta & \omega sin\theta & 0 \\
-\omega sin\theta & \omega cos\theta & 0 \\
\alpha & \beta & 1
\end{bmatrix}
<br>
\alpha = -\omega x_{0}cos\theta + \omega y_{0}sin\theta + x_{0},
\beta = -\omega x_{0}sin\theta - \omega y_{0}cos\theta + y_{0}
</math></center>
这里<math>\omega</math>是摄像机的缩放比例，<math>\theta</math>是摄像机旋转的角度。<math>x_0, y_0</math>是摄像机正对屏幕点的坐标。在仿真中，该点一直为屏幕的中心。在上式中，我们用三维的齐次坐标来表示二维点信息。