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第28行：
第28行： − + − D<sub>t+1</sub> = D<sub>t</sub> + α · V - β · R+ − + − + − + − + − + − + 第48行：
第48行： − + − $\vec{x}_i(t+1)$ = $\vec{x}_i(t)$ + $\vec{v}_i(t)$ · Δt · $\vec{d}_i(t)$ + − + − + − + − $\vec{d}_i(t)$ = ƒ ( $\vec{D}($\vec{x}$)$, θ<sub>random</sub> )+ − + − + − $\frac{dD($\vec{x}$,t)}{dt}$ = $\sum_{i=1}^{N}$ δ ($\vec{x}_i(t)$ − $\vec{x}$) − γ ⋅ D($\vec{x}$, t)+ − + − +
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==== 2. '''环境反馈机制''' ====
==== 2. '''环境反馈机制''' ====
道路损伤的动态变化遵循'''积累-衰减模型'''：
道路损伤的动态变化遵循'''积累-衰减模型'''：
[math]
D_{t+1}=D_t+\alpha\cdotV-\beta\cdotR
[/math]
其中：
其中：
- D<sub>t</sub> 表示时间 t 的损伤值
- [math]D_t[/math]表示时间 t 的损伤值
- α 是车辆影响的系数
- [math]\alpha[/math]是车辆影响的系数
- V 是车辆流量
- [math]V[/math]是车辆流量
- β 是修复速率
- [math]\beta[/math]是修复速率
- R 是修复强度
- [math]R[/math]是修复强度
==== 3. '''决策机制''' ====
==== 3. '''决策机制''' ====
==== '''①车辆运动方程''' ====
==== '''①车辆运动方程''' ====
车辆 i 在时间 t 的位置更新：
车辆 i 在时间 t 的位置更新：
[math]
\mathbf{x}_i(t+1)=\math{x}_i(t)+\math{v}_i(t)\cdot\Deltat\cdot\vec{d}_i(t)
[/math]
其中方向向量 $\vec{d}_i(t)$ 由决策函数决定：
其中方向向量[math]\mathbf{d}_i(t)[/math]由决策函数决定：
[math]
\mathbf{d}_i(t)=f(\mathbf{D}(\mathbf{x}),\theta_{random})
[/math]
==== '''②损伤演化方程：''' ====
==== '''②损伤演化方程：''' ====
每个道路单元的损伤动态：
每个道路单元的损伤动态：
[math]
\frac{dD(\mathbf{x},t)}{dt}=\sum_{i=1}^{N}\sigma(\mathbf{x}_i(t)−\mathbf{x})−\gamma\cdotD(\mathbf{x},t)
[/math]
其中 γ 是损伤衰减率，δ 是狄拉克函数。
其中[math]\gamma[/math]是损伤衰减率，[math]\delta[/math]是狄拉克函数。
==== 4. '''路径形成机制''' ====
==== 4. '''路径形成机制''' ====